Пенка празнува имен ден на 29 юни, когато православната църква чества Денят на Св. pавноапостоли Петър и Павел.
Пенка е женската форма на мъжкото име Пенко, което от своя страна е видоизменена форма на Петър. Името носи смисъла на “камък”, “скала”.